液体橡胶起始于1923年，当时H、V、哈德曼研究出了解聚天然橡胶。这种液体弹性体用作胶粘剂使用至今还以商品名称DPR在市场上销售。此后，很长一段时间里没有发现其他液体聚合物。1943年聚硫化学公司的帕特里克和斐佳松发表了液态聚硫榱胶。由于硫醇端基的高度活性，使这种材料能够用新型硫化剂硫化，这就发展了航空密封剂，高级墙壁建筑用结枸胶粘剂，并逐渐在其他工业上广泛应用。后来，聚氨酯弹性体、液体硅橡胶等陆续出现。但是，二烯类液体橡胶，直至二次大战末期（194~1945），由于加利福尼亚工程学院的喷气推进研究所，把液态弹性体作为火箭的固体燃料的推进剂加以应用，才推动了液体橡胶向全新的系列发展。最初应用液体聚硫胶，而后发展了火箭使用的其他几种液体橡胶。

        初期的液体橡胶，主要用于胶粘剂、接着剂、密封剂、敛鏠等方画，从结构特徴来衢，都属于没有端基的低聚合度二烯类橡胶或杂链橡胶，这些产物和圖体橡胶相同，只能在分子内交联，而分子末端产生很多自由链端，因而硫化胶的定伸强度、疲劳性能等物性较差，使用上受到了限制。为了克服上述缺点，1965年美国研究了活性（ Living聚合法制备活性聚合物，特别是从1960年尤拉尼克（ Uraneck）等对遥爪弹性体的研究开始，对二烯类液体橡胶，在分子末端引入带活性官能团的方法，通过主链扩展（增长）或交联，获得了与固体橡胶结构相近，物性和用途相匹敌的产物，为建立一个完全新型的工业指明了前进方向。到目前止，几乎所有的通用型固体橡胶，都可以有相应液体橡胶（或遥爪预聚物），故液体橡胶这个领城十分广阔，而且品种也相当繁多。
        目前研究的重点是二烯类的遥爪型液体橡胶，原因是可以用于制造一股橡胶制品。以充气轮胎为例，早在1950年西德拜耳公司及美国的古特异公司，就曾用聚氨酯橡胶制成浇铸轮胎。后来，1970年美国费尔斯通橡胶公司公布了用二烯类遥爪型液体橡胶制成帘线带東浇铸轮胎，引了世界的注目。据最近报导大利亚、奥地利也发展了同样的制造法，这说明世界各国都正在进行研究。